公元前656年，齐桓公会盟北方七国准备联合进攻楚国当时的楚国君主是楚成王，他认为齐国是出师无名。 于是他在准备应战的同时还派大夫屈完出使质问齐国。
屈完来到齐国后见到齐桓公就问：“你们齐国和我们楚国相距这么远，可以说是一个在北方、一个在南方，中间还夹着这么多的国家。即使是发生马和牛与同类相诱而互相追逐的事，也跑不到对方的土地上去，没想到你们竟然进人我们楚国的领地，这是为什么?在屈完不卑不亢的态度与楚国强大的军事力量面前，齐国终于在权衡利弊之后退了兵。
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